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Udorf ist ein Stadtteil der Stadt Marsberg im Hochsauerlandkreis in Nordrhein-Westfalen.

Es liegt im Orpetal auf der Erlinghauser Platte in einer ca. 300 m breiten flachen Talauen mit Wiesen und Äckern zwischen den Orten Canstein und Kohlgrund an der Grenze zu Hessen. Durch den Ortsteil fließt die Orpe. Südwestlich des Stadtteils befindet sich das Naturschutzgebiet Glockengrund.